python讀寫自定義格式的pcd文件的示例代碼
更新時間：2023年07月06日 10:48:27 作者：heroacool
這篇文章主要介紹了python讀寫自定義格式的pcd文件,本文通過實例代碼給大家介紹的非常詳細(xì)，對大家的學(xué)習(xí)或工作具有一定的參考借鑒價值，需要的朋友可以參考下
lio-sam中pose是按照x y z i roll pitch yaw time 存儲的，需要用python讀取或者保存。
讀pcd
from lidar_mapping.tools import py3pcd
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
def read_transformations(filename: str):
pc = py3pcd.PointCloud.from_path(filename)
data = pc.pc_data.view(
np.dtype([
("x", np.float32),
("y", np.float32),
("z", np.float32),
("intensity", np.float32),
("roll", np.float32),
("pitch", np.float32),
("yaw", np.float32),
("time", np.float64)
])
).reshape(-1, 1)
return data寫pcd
import numpy as np
from lidar_mapping.tools import py3pcd
# 創(chuàng)建一個包含點云數(shù)據(jù)的numpy array
point_cloud = np.array([
[1.0, 2.0, 3.0, 0.5, 0.1, 0.2, 0.3, 1234567890.1],
[4.0, 5.0, 6.0, 0.6, 0.4, 0.5, 0.6, 1234567900.24]],
dtype=np.dtype([
("x", np.float32),
("y", np.float32),
("z", np.float32),
("intensity", np.float32),
("roll", np.float32),
("pitch", np.float32),
("yaw", np.float32),
("time", np.float64)
])
)
pcl_data = py3pcd.PointCloud.from_array(point_cloud)
pcl_data.save_pcd('point_cloud.pcd', compression='binary')到此這篇關(guān)于python讀寫自定義格式的pcd文件的文章就介紹到這了,更多相關(guān)python讀寫pcd文件內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！
相關(guān)文章
分享python數(shù)據(jù)統(tǒng)計的一些小技巧
今天這些小技巧在處理python的一些數(shù)據(jù)方面還是很有幫助的，希望能幫到在這方面有需要的童鞋~2016-07-07
淺談Python實現(xiàn)opencv之圖片色素的數(shù)值運算和邏輯運算
今天帶大家來學(xué)習(xí)的是關(guān)于Python的相關(guān)知識,文章圍繞著圖片色素的數(shù)值運算和邏輯運算展開,文中有非常詳細(xì)的的介紹及代碼示例,需要的朋友可以參考下2021-06-06
今天小編就為大家分享一篇PyTorch中topk函數(shù)的用法詳解，具有很好的參考價值，希望對大家有所幫助。一起跟隨小編過來看看吧2020-01-01
這篇文章主要介紹了python操作kafka實踐的示例代碼，文中通過示例代碼介紹的非常詳細(xì)，對大家的學(xué)習(xí)或者工作具有一定的參考學(xué)習(xí)價值，需要的朋友們下面隨著小編來一起學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)吧2019-06-06
這篇文章我們主要介紹的是python實現(xiàn)帶界面的井字棋小游戲，從安裝tkinter開始，然后初始化窗口，定義按鈕即查找獲勝條件，想具體了解的小伙伴可以參考下文，附有詳細(xì)代碼2021-09-09
Python基礎(chǔ)學(xué)習(xí)列表+元組+字典+集合
這篇文章主要介紹了Python基礎(chǔ)學(xué)習(xí)列表+元組+字典+集合，文章接上一篇內(nèi)容學(xué)習(xí)，主要針對python零基礎(chǔ)的同學(xué)，感興趣的話就學(xué)起來吧2022-05-05
這篇文章主要介紹了解析Python的縮進(jìn)規(guī)則的使用，小編覺得挺不錯的，現(xiàn)在分享給大家，也給大家做個參考。一起跟隨小編過來看看吧2019-01-01
詳解pytorch tensor和ndarray轉(zhuǎn)換相關(guān)總結(jié)
這篇文章主要介紹了詳解pytorch tensor和ndarray轉(zhuǎn)換相關(guān)總結(jié)，文中通過示例代碼介紹的非常詳細(xì)，對大家的學(xué)習(xí)或者工作具有一定的參考學(xué)習(xí)價值，需要的朋友們下面隨著小編來一起學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)吧2020-09-09
Python實現(xiàn)常見坐標(biāo)系的相互轉(zhuǎn)換
WGS84坐標(biāo)系、GCJ02坐標(biāo)系、BD09坐標(biāo)系和Web?墨卡托投影坐標(biāo)系是我們常見的四個坐標(biāo)系。這篇文章為大家整理了這四個坐標(biāo)系之間相互轉(zhuǎn)換的方法，需要的可以參考一下2023-02-02
今天小編就為大家分享一篇在Pytorch中計算自己模型的FLOPs方式，具有很好的參考價值，希望對大家有所幫助。一起跟隨小編過來看看吧2019-12-12