gazebo里通過節(jié)點(diǎn)發(fā)布topic讓關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)詳解

更新時(shí)間：2022年12月20日 10:25:50 作者：月照銀海似蛟龍

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通過終端是這樣發(fā)送得

rostopic pub -1 /swivel/swiveljoint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"

發(fā)布得消息類型是 std_msgs/Float64

這個(gè)應(yīng)該發(fā)布得topic得名稱 /swivel/swiveljoint1_position_controller/command

實(shí)驗(yàn)一下

通過啟動(dòng)后查看活躍得topic 發(fā)現(xiàn)了此topic 但是現(xiàn)在有發(fā)布得地方，應(yīng)該是有訂閱的地方所以此時(shí)該topic 活躍

是對(duì)應(yīng)得

創(chuàng)建功能包

$ catkin_create_pkg swivel_controller_cmd_publisher roscpp std_msgs

依賴 std_msgs 因?yàn)樾枰l(fā)布std_msgs/Float64 類型得數(shù)據(jù)

寫發(fā)布功能得cpp

#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/Float64.h"  //要發(fā)布該類型得數(shù)據(jù) 需要包含該類型文件
int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"swivel_gimbal_controller_cmd_publisher");
   ros::NodeHandle nh ;	//實(shí)例化句柄，初始化node
   std_msgs::Float64 msg; //創(chuàng)建該類型消息
    msg.data = 0.1; // 初始化消息
    // 聲明發(fā)布句柄  <std_msgs::Float64> 消息類型  
    // "/swivel/swiveljoint1_position_controller/command"  模板名稱
    // 數(shù)據(jù)緩存大小
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Float64>( "/swivel/swiveljoint1_position_controller/command", 1);
    ros::Rate loop_rate(10);//定義發(fā)布的頻率，1HZ
    while (ros::ok())
    {
         msg.data = (msg.data)+0.1;
        pub.publish(msg); //發(fā)布消息
        loop_rate.sleep();//根據(jù)前面的定義的loop_rate
    }
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt

其中 swivel_gimbal_controller_cmd_publisher 是節(jié)點(diǎn)名字

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher src/swivel_controller_cmd_publisher.cpp )  	#生成可執(zhí)行文件          swivel_gimbal_controller_cmd_publisher  節(jié)點(diǎn)的名字
add_dependencies(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher mastering_ros_demo_pkg_generate_messages_cpp)   #必須添加add_dependencies，否則找不到自定義的msg產(chǎn)生的頭文件
target_link_libraries(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher ${catkin_LIBRARIES})

執(zhí)行

roscore

 rosrun swivel_controller_cmd_publisher swivel_gimbal_controller_cmd_publisher

查看

 rostopic echo /swivel/swiveljoint1_position_controller/command

數(shù)值按代碼進(jìn)行自增0.1變化

與系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

結(jié)果：按之前方式啟動(dòng)整個(gè)系統(tǒng)

在啟動(dòng)發(fā)布消息得節(jié)點(diǎn)

云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)了

但是會(huì)在敲下回車后延時(shí)1-2秒，延時(shí) rostopic echo 也沒有信息打印說明還沒發(fā)布可能是節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)得延時(shí) ，并不是執(zhí)行器延時(shí)

實(shí)驗(yàn)成功！

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