int main(void)
{  
    必要的初始化工作;
    創(chuàng)建任務(wù)1;
    創(chuàng)建任務(wù)2;
    ...
   vTaskStartScheduler();  /*啟動(dòng)調(diào)度器*/
    while(1);   
}

void vTaskStartScheduler( void )
{
BaseType_t xReturn;
StaticTask_t *pxIdleTaskTCBBuffer= NULL;
StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer= NULL;
uint16_t usIdleTaskStackSize =tskIDLE_STACK_SIZE;
    /*如果使用靜態(tài)內(nèi)存分配任務(wù)堆棧和任務(wù)TCB,則需要為空閑任務(wù)預(yù)先定義好任務(wù)內(nèi)存和任務(wù)TCB空間*/
    #if(configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
    {
       vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &usIdleTaskStackSize);
    }
    #endif /*configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
    /* 創(chuàng)建空閑任務(wù),使用最低優(yōu)先級(jí)*/
    xReturn =xTaskGenericCreate( prvIdleTask, "IDLE",usIdleTaskStackSize, ( void * ) NULL, ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT), &xIdleTaskHandle,pxIdleTaskStackBuffer,pxIdleTaskTCBBuffer, NULL );
    if( xReturn == pdPASS )
    {
        /* 先關(guān)閉中斷,確保節(jié)拍定時(shí)器中斷不會(huì)在調(diào)用xPortStartScheduler()時(shí)或之前發(fā)生.當(dāng)?shù)谝粋€(gè)任務(wù)啟動(dòng)時(shí),會(huì)重新啟動(dòng)中斷*/
       portDISABLE_INTERRUPTS();
        /* 初始化靜態(tài)變量 */
       xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
       xSchedulerRunning = pdTRUE;
        xTickCount = ( TickType_t ) 0U;
        /* 如果宏configGENERATE_RUN_TIME_STATS被定義,表示使用運(yùn)行時(shí)間統(tǒng)計(jì)功能,則下面這個(gè)宏必須被定義,用于初始化一個(gè)基礎(chǔ)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器.*/
       portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS();
 
        /* 設(shè)置系統(tǒng)節(jié)拍定時(shí)器,這與硬件特性相關(guān),因此被放在了移植層.*/
        if(xPortStartScheduler() != pdFALSE )
        {
            /* 如果調(diào)度器正確運(yùn)行,則不會(huì)執(zhí)行到這里,函數(shù)也不會(huì)返回*/
        }
        else
        {
            /* 僅當(dāng)任務(wù)調(diào)用API函數(shù)xTaskEndScheduler()后,會(huì)執(zhí)行到這里.*/
        }
    }
    else
    {
        /* 執(zhí)行到這里表示內(nèi)核沒有啟動(dòng),可能因?yàn)槎褩？臻g不夠 */
       configASSERT( xReturn );
    }
    /* 預(yù)防編譯器警告*/
    ( void ) xIdleTaskHandle;
}

BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
    #if(configASSERT_DEFINED == 1 )
    {
        volatile uint32_tulOriginalPriority;
        /* 中斷優(yōu)先級(jí)寄存器0:IPR0 */
        volatile uint8_t * constpucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) (portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 +portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );
        volatile uint8_tucMaxPriorityValue;
        /* 這一大段代碼用來確定一個(gè)最高ISR優(yōu)先級(jí),在這個(gè)ISR或者更低優(yōu)先級(jí)的ISR中可以安全的調(diào)用以FromISR結(jié)尾的API函數(shù).*/
        /* 保存中斷優(yōu)先級(jí)值,因?yàn)橄旅嬉矊戇@個(gè)寄存器(IPR0) */
       ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;
        /* 確定有效的優(yōu)先級(jí)位個(gè)數(shù). 首先向所有位寫1,然后再讀出來,由于無效的優(yōu)先級(jí)位讀出為0,然后數(shù)一數(shù)有多少個(gè)1,就能知道有多少位優(yōu)先級(jí).*/
        *pucFirstUserPriorityRegister= portMAX_8_BIT_VALUE;
       ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;
        /* 冗余代碼,用來防止用戶不正確的設(shè)置RTOS可屏蔽中斷優(yōu)先級(jí)值 */
       ucMaxSysCallPriority =configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY &ucMaxPriorityValue;
        /* 計(jì)算最大優(yōu)先級(jí)組值 */
       ulMaxPRIGROUPValue =portMAX_PRIGROUP_BITS;
        while( (ucMaxPriorityValue &portTOP_BIT_OF_BYTE ) ==portTOP_BIT_OF_BYTE )
        {
           ulMaxPRIGROUPValue--;
           ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;
        }
       ulMaxPRIGROUPValue <<=portPRIGROUP_SHIFT;
       ulMaxPRIGROUPValue &=portPRIORITY_GROUP_MASK;
        /* 將IPR0寄存器的值復(fù)原*/
        *pucFirstUserPriorityRegister= ulOriginalPriority;
    }
    #endif /*conifgASSERT_DEFINED */
    /* 將PendSV和SysTick中斷設(shè)置為最低優(yōu)先級(jí)*/
   portNVIC_SYSPRI2_REG |=portNVIC_PENDSV_PRI;
   portNVIC_SYSPRI2_REG |=portNVIC_SYSTICK_PRI;
    /* 啟動(dòng)系統(tǒng)節(jié)拍定時(shí)器,即SysTick定時(shí)器,初始化中斷周期并使能定時(shí)器*/
   vPortSetupTimerInterrupt();
    /* 初始化臨界區(qū)嵌套計(jì)數(shù)器 */
   uxCriticalNesting = 0;
    /* 啟動(dòng)第一個(gè)任務(wù) */
   prvStartFirstTask();
    /* 永遠(yuǎn)不會(huì)到這里! */
    return 0;
}

__asm void prvStartFirstTask( void )
{
    PRESERVE8
    /* Cortext-M3硬件中,0xE000ED08地址處為VTOR(向量表偏移量)寄存器,存儲(chǔ)向量表起始地址*/
    ldr r0, =0xE000ED08    
    ldr r0, [r0]
    /* 取出向量表中的第一項(xiàng),向量表第一項(xiàng)存儲(chǔ)主堆棧指針MSP的初始值*/
    ldr r0, [r0]   
 
    /* 將堆棧地址存入主堆棧指針 */
    msr msp, r0
    /* 使能全局中斷*/
    cpsie i
    cpsie f
    dsb
    isb
    /* 調(diào)用SVC啟動(dòng)第一個(gè)任務(wù) */
    svc 0
    nop
    nop
}

__asm void vPortSVCHandler( void )
{
    PRESERVE8
 
    ldr r3, =pxCurrentTCB   /* pxCurrentTCB指向處于最高優(yōu)先級(jí)的就緒任務(wù)TCB */
    ldr r1, [r3]            /* 獲取任務(wù)TCB地址 */
    ldr r0, [r1]            /* 獲取任務(wù)TCB的第一個(gè)成員,即當(dāng)前堆棧棧頂pxTopOfStack */
    ldmia r0!, {r4-r11}     /* 出棧,將寄存器r4~r11出棧 */
    msr psp, r0             /* 最新的棧頂指針賦給線程堆棧指針PSP */
    isb
    mov r0, #0
    msr basepri, r0
    orrr14, #0xd           /* 這里0x0d表示:返回后進(jìn)入線程模式,從進(jìn)程堆棧中做出棧操作,返回Thumb狀態(tài)*/
    bx r14
}

        orr r14, #0xd       
        bx r14