前言

FreeRTOS的信號量包括二進制信號量、計數(shù)信號量、互斥信號量（以后簡稱互斥量）和遞歸互斥信號量（以后簡稱遞歸互斥量）。關(guān)于它們的區(qū)別可以參考FreeRTOS進階信號量示例一文。

信號量API函數(shù)實際上都是宏，它使用現(xiàn)有的隊列機制。這些宏定義在semphr.h文件中。如果使用信號量或者互斥量，需要包含semphr.h頭文件。

二進制信號量、計數(shù)信號量和互斥量信號量的創(chuàng)建API函數(shù)是獨立的，但是獲取和釋放API函數(shù)都是相同的；遞歸互斥信號量的創(chuàng)建、獲取和釋放API函數(shù)都是獨立的。

1.信號量創(chuàng)建

在FreeRTOS進階之隊列示例分析中，我們分析了隊列的實現(xiàn)過程，包括隊列創(chuàng)建、入隊和出隊操作。在那篇文章中我們說過，創(chuàng)建隊列API函數(shù)實際是調(diào)用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)xQueueGenericCreate()來實現(xiàn)的。其實，不但創(chuàng)建隊列實際調(diào)用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)，二進制信號量、計數(shù)信號量、互斥量和遞歸互斥量也都直接或間接使用這個函數(shù)，如表1-1所示。表1-1中紅色字體表示是間接調(diào)用xQueueGenericCreate()函數(shù)。

表1-1：隊列、信號量和互斥量創(chuàng)建宏與直接（間接）執(zhí)行函數(shù)

1.1.創(chuàng)建二進制信號量

二進制信號量創(chuàng)建實際上是直接使用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)xQueueGenericCreate()。創(chuàng)建二進制信號量API接口實際上是一個宏，定義如下：

#define xSemaphoreCreateBinary()         \
       xQueueGenericCreate(              \
                ( UBaseType_t ) 1,       \
                semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH,  \
                NULL,              \
                NULL,              \
                queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE\
                )

通過這個宏定義我們知道創(chuàng)建二進制信號量實際上是創(chuàng)建了一個隊列，隊列項有1個，但是隊列項的大小為0（宏semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH定義為0）。

有了隊列創(chuàng)建的知識，我們可以很容易的畫出初始化后的二進制信號量內(nèi)存，如圖1-1所示。

圖1-1：初始化后的二進制信號量對象內(nèi)存

或許不止一人像我一樣奇怪，創(chuàng)建一個沒有隊列項存儲空間的隊列，信號量用什么表示？其實二進制信號量的釋放和獲取都是通過操作隊列結(jié)構(gòu)體成員uxMessageWaiting來實現(xiàn)的（圖1-1紅色部分，uxMessageWaiting表示隊列中當前隊列項的個數(shù)）。經(jīng)過初始化后，變量uxMessageWaiting為0，這說明隊列為空，也就是信號量處于無效狀態(tài)。在使用API函數(shù)xSemaphoreTake()獲取信號之前，需要先釋放一個信號量。后面講到二進制信號量釋放和獲取時還會詳細介紹。

1.2.創(chuàng)建計數(shù)信號量

創(chuàng)建計數(shù)信號量間接使用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)xQueueGenericCreate()。創(chuàng)建計數(shù)信號量API接口同樣是個宏定義：

#define xSemaphoreCreateCounting(uxMaxCount, uxInitialCount )             \
       xQueueCreateCountingSemaphore( ( uxMaxCount ), ( uxInitialCount ), (NULL ) )

創(chuàng)建計數(shù)信號量API接口有兩個參數(shù)，含義如下：

uxMaxCount：最大計數(shù)值，當信號到達這個值后，就不再增長了。

uxInitialCount：創(chuàng)建信號量時的初始值。

我們來看一下函數(shù)xQueueCreateCountingSemaphore()如何實現(xiàn)的：

QueueHandle_t xQueueCreateCountingSemaphore( const UBaseType_tuxMaxCount, const UBaseType_t uxInitialCount, StaticQueue_t *pxStaticQueue )
{
QueueHandle_t xHandle;
    configASSERT( uxMaxCount != 0 );
    configASSERT( uxInitialCount <= uxMaxCount );
    /*調(diào)用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)*/
    xHandle =xQueueGenericCreate(
          uxMaxCount,
          queueSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH,
          NULL,
          pxStaticQueue,
          queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE );
    if( xHandle != NULL )
    {
        ( ( Queue_t * ) xHandle )->uxMessagesWaiting = uxInitialCount;
    }
    configASSERT( xHandle );
    return xHandle;
}

從代碼可以看出，創(chuàng)建計數(shù)信號量仍然調(diào)用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)xQueueGenericCreate()來創(chuàng)建一個隊列，隊列項的數(shù)目由參數(shù)uxMaxCount指定，每個隊列項的大小由宏queueSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH指出，我們找到這個宏定義發(fā)現(xiàn)，這個宏被定義為0，也就是說創(chuàng)建的隊列只有隊列數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲空間而沒有隊列項存儲空間。

如果隊列創(chuàng)建成功，則將隊列結(jié)構(gòu)體成員uxMessageWaiting設(shè)置為初始計數(shù)信號量值。初始化后的計數(shù)信號量內(nèi)存如圖3-1所示。

圖1-2：初始化后的計數(shù)信號量對象內(nèi)存

1.3創(chuàng)建互斥量

創(chuàng)建互斥量間接使用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)xQueueGenericCreate()。創(chuàng)建互斥量API接口同樣是個宏，定義如下：

#define xSemaphoreCreateMutex()             \
          xQueueCreateMutex( queueQUEUE_TYPE_MUTEX, NULL )

其中，宏queueQUEUE_TYPE_MUTEX用于通用隊列創(chuàng)建函數(shù)，表示創(chuàng)建隊列的類型是互斥量，在文章FreeRTOS進階之隊列示例分析關(guān)于通用隊列創(chuàng)建函數(shù)參數(shù)說明中提到了這個宏。

我們來看一下函數(shù)xQueueCreateMutex()是如何實現(xiàn)的：

#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
    QueueHandle_t xQueueCreateMutex( const uint8_tucQueueType, StaticQueue_t *pxStaticQueue )
    {
    Queue_t *pxNewQueue;
    const UBaseType_tuxMutexLength = ( UBaseType_t ) 1, uxMutexSize = ( UBaseType_t ) 0;
 
        /* 防止編譯器產(chǎn)生警告信息 */
        ( void ) ucQueueType;
       
        /*調(diào)用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)*/
        pxNewQueue = ( Queue_t * )xQueueGenericCreate( uxMutexLength, uxMutexSize, NULL, pxStaticQueue, ucQueueType );
 
        /* 成功分配新的隊列結(jié)構(gòu)體? */
        if( pxNewQueue != NULL )
        {
            /*xQueueGenericCreate()函數(shù)會按照通用隊列的方式設(shè)置所有隊列結(jié)構(gòu)體成員,但是我們是要創(chuàng)建互斥量.因此需要對一些結(jié)構(gòu)體成員重新賦值. */
            pxNewQueue->pxMutexHolder = NULL;
          
            pxNewQueue->uxQueueType =queueQUEUE_IS_MUTEX;  //NULL
 
            /* 用于遞歸互斥量創(chuàng)建 */
            pxNewQueue->u.uxRecursiveCallCount = 0;
 
            /* 使用一個預(yù)期狀態(tài)啟動信號量 */
            ( void ) xQueueGenericSend( pxNewQueue, NULL, ( TickType_t ) 0U, queueSEND_TO_BACK);
        }
 
        return pxNewQueue;
    }
#endif /* configUSE_MUTEXES */

這個函數(shù)是帶條件編譯的，只有將宏configUSE_MUTEXES定義為1才會編譯這個函數(shù)。

函數(shù)首先調(diào)用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)xQueueGenericCreate()來創(chuàng)建一個隊列，隊列項數(shù)目為1，隊列項大小為0，說明創(chuàng)建的隊列只有隊列數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲空間而沒有隊列項存儲空間。

如果隊列創(chuàng)建成功，通用隊列創(chuàng)建函數(shù)還會按照通用隊列的方式 初始化所有隊列結(jié)構(gòu)體成員。但是這里要創(chuàng)建的是互斥量，所以有一些結(jié)構(gòu)體成員必須重新賦值。在這段代碼中，可能你會疑惑，隊列結(jié)構(gòu)體成員中，并沒有pxMutexHolder和uxQueueType！其實這兩個標識符只是宏定義，是專門為互斥量而定義的，如下所示：

#define pxMutexHolder                                     pcTail
#define uxQueueType                                       pcHead
#define queueQUEUE_IS_MUTEX                               NULL

當隊列結(jié)構(gòu)體用于互斥量時，成員pcHead和pcTail指針就不再需要，并且將pcHead指針設(shè)置為NULL，表示pcTail指針實際指向互斥量持有者任務(wù)TCB（如果有的話）。

最后調(diào)用函數(shù)xQueueGenericSend()釋放一個互斥量，相當于互斥量創(chuàng)建后是有效的，可以直接使用獲取信號量API函數(shù)來獲取這個互斥量。如果某資源同時只準一個任務(wù)訪問，可以用互斥量保護這個資源。這個資源一定是存在的，所以創(chuàng)建互斥量時會先釋放一個互斥量，表示這個資源可以使用。任務(wù)想訪問資源時，先獲取互斥量，等使用完資源后，再釋放它。也就是說互斥量一旦創(chuàng)建好后，要先獲取，后釋放，要在同一個任務(wù)中獲取和釋放。這也是互斥量和二進制信號量的一個重要區(qū)別，二進制信號量可以在隨便一個任務(wù)中獲取或釋放，然后也可以在任意一個任務(wù)中釋放或獲取?；コ饬坎煌诙M制信號量的還有：互斥量具有優(yōu)先級繼承機制，二進制信號量沒有，互斥量不可以用于中斷服務(wù)程序，二進制信號量可以。

初始化后的互斥量內(nèi)存如圖1-3所示。

圖1-3：初始化后的互斥量對象內(nèi)存

1.4創(chuàng)建遞歸互斥量

創(chuàng)建遞歸互斥量間接使用通用隊列創(chuàng)建函數(shù)xQueueGenericCreate()。創(chuàng)建遞歸互斥量API接口同樣是個宏，定義如下：

#definexSemaphoreCreateRecursiveMutex()                 \
          xQueueCreateMutex(queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX, NULL )

其中，宏queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX用于通用隊列創(chuàng)建函數(shù)，表示創(chuàng)建隊列的類型是遞歸互斥量，在文章FreeRTOS進階之隊列示例分析關(guān)于通用隊列創(chuàng)建函數(shù)參數(shù)說明中提到了這個宏。

創(chuàng)建互斥量和創(chuàng)建遞歸互斥量是調(diào)用的同一個函數(shù)xQueueCreateMutex()，至于參數(shù)queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX，我們在FreeRTOS一文中已經(jīng)知道，它只是用于可視化調(diào)試，因此創(chuàng)建互斥量和創(chuàng)建遞歸互斥量可以看作是一樣的，初始化后的遞歸互斥量對象內(nèi)存也和互斥量一樣，如圖1-3所示。

2.釋放信號量

無論二進制信號量、計數(shù)信號量還是互斥量，它們都使用相同的獲取和釋放API函數(shù)。釋放信號量用于使信號量有效，分為不帶中斷保護和帶中斷保護兩個版本。

2.1 xSemaphoreGive()

用于釋放一個信號量，不帶中斷保護。被釋放的信號量可以是二進制信號量、計數(shù)信號量和互斥量。注意遞歸互斥量并不能使用這個API函數(shù)釋放。其實信號量釋放是一個宏，真正調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericSend()，宏定義如下：

#definexSemaphoreGive( xSemaphore )                    \
              xQueueGenericSend(                       \
                     ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ), \
                     NULL,                \
                     semGIVE_BLOCK_TIME,  \
                     queueSEND_TO_BACK )

可以看出釋放信號量實際上是一次入隊操作，并且阻塞時間為0（由宏semGIVE_BLOCK_TIME定義）。

對于二進制信號量和計數(shù)信號量，根據(jù)上一章的內(nèi)容可以總結(jié)出，釋放一個信號量的過程實際上可以簡化為兩種情況：第一，如果隊列未滿，隊列結(jié)構(gòu)體成員uxMessageWaiting加1，判斷是否有阻塞的任務(wù)，有的話解除阻塞，然后返回成功信息（pdPASS）；第二，如果隊列滿，返回錯誤代碼（err_QUEUE_FULL），表示隊列滿。

對于互斥量要復(fù)雜些，因為互斥量具有優(yōu)先級繼承機制。

優(yōu)先級繼承是個什么過程呢？我們舉個例子。某個資源X同時只能有一個任務(wù)訪問，現(xiàn)在有任務(wù)A和任務(wù)C都要訪問這個資源，任務(wù)A的優(yōu)先級為1，任務(wù)C的優(yōu)先級為10，所以任務(wù)C的優(yōu)先級大于任務(wù)A的優(yōu)先級。我們用互斥量保護資源X，并且當前任務(wù)A正在訪問資源X。在任務(wù)A訪問資源X的過程中，來了一個中斷，中斷事件使得任務(wù)C執(zhí)行。任務(wù)C執(zhí)行的過程中，也想訪問資源X，但是因為資源X還被任務(wù)A獨占著，所以任務(wù)C無法獲取互斥量，會進入阻塞狀態(tài)。此時，低優(yōu)先級任務(wù)A會繼承高優(yōu)先級任務(wù)C的優(yōu)先級，任務(wù)A的優(yōu)先級臨時的被提升，優(yōu)先級變成10。這個機制能夠?qū)⒁呀?jīng)發(fā)生的優(yōu)先級反轉(zhuǎn)影響降低到最小。

那么什么是優(yōu)先級反轉(zhuǎn)呢？還是看上面的例子，任務(wù)C的優(yōu)先級高于任務(wù)A，但是任務(wù)C因為沒有獲得互斥量而進入阻塞，只能等待低優(yōu)先級的任務(wù)A釋放互斥量后才能運行，這種情況就是優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。

那為什么優(yōu)先級繼承可以降低優(yōu)先級反轉(zhuǎn)的影響呢？還是看上面的例子，不過我們再增加一個優(yōu)先級為5的任務(wù)B，這三個任務(wù)都處于就緒狀態(tài)。如果沒有優(yōu)先級繼承機制，三個任務(wù)的優(yōu)先級順序為任務(wù)C>任務(wù)B>任務(wù)A。當任務(wù)C因為得不到互斥量而阻塞后，任務(wù)B會獲取CPU權(quán)限，等到任務(wù)B主動或被動讓出CPU后，任務(wù)A才會執(zhí)行，任務(wù)A釋放互斥量后，任務(wù)C才能得到運行。再看一下有優(yōu)先級繼承的情況，當任務(wù)C因為得不到互斥量而阻塞后，任務(wù)A繼承任務(wù)C的優(yōu)先級，現(xiàn)在三個任務(wù)的優(yōu)先級順序為任務(wù)C=任務(wù)A>任務(wù)B。當任務(wù)C因為得不到互斥量而阻塞后，任務(wù)A會獲得CPU權(quán)限，等到任務(wù)A釋放互斥量后，任務(wù)C就會得到運行。看，任務(wù)C等待的時間變短了。

有了上面的基礎(chǔ)理論，我們就很好理解為什么釋放互斥量會比較復(fù)雜了。還是可以簡化為兩種情況：第一，如果隊列未滿，除了隊列結(jié)構(gòu)體成員uxMessageWaiting加1外，還要判斷獲取互斥量的任務(wù)是否有優(yōu)先級繼承，如果有的話，還要將任務(wù)的優(yōu)先級恢復(fù)到原始值。當然，恢復(fù)到原來值也是有條件的，就是該任務(wù)必須在沒有使用其它互斥量的情況下，才能將繼承的優(yōu)先級恢復(fù)到原始值。然后判斷是否有阻塞的任務(wù)，有的話解除阻塞，最后返回成功信息（pdPASS）；第二，如果如果隊列滿，返回錯誤代碼（err_QUEUE_FULL），表示隊列滿。

2.2xSemaphoreGiveFromISR()

用于釋放一個信號量，帶中斷保護。被釋放的信號量可以是二進制信號量和計數(shù)信號量。和普通版本的釋放信號量API函數(shù)不同，它不能釋放互斥量，這是因為互斥量不可以在中斷中使用！互斥量的優(yōu)先級繼承機制只能在任務(wù)中起作用，在中斷中毫無意義。帶中斷保護的信號量釋放其實也是一個宏，真正調(diào)用的函數(shù)是xQueueGiveFromISR ()，宏定義如下：

#definexSemaphoreGiveFromISR( xSemaphore, pxHigherPriorityTaskWoken )     \
            xQueueGiveFromISR(                     \
                ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore),  \
                ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )

我們看真正被調(diào)用的函數(shù)源碼(經(jīng)過整理后的):

BaseType_t xQueueGiveFromISR(
            QueueHandle_t xQueue,
            BaseType_t * constpxHigherPriorityTaskWoken )
{
BaseType_t xReturn;
UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue;
    uxSavedInterruptStatus =portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();
    {
        /*當隊列用于實現(xiàn)信號量時,永遠不會有數(shù)據(jù)出入隊列,但是任然要檢查隊列是否為空 */
        if( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength )
        {
            /* 一個任務(wù)可以獲取多個互斥量,但是只能有一個繼承優(yōu)先級,如果任務(wù)是互斥量的持有者,則互斥量不允許在中斷服務(wù)程序中釋放.因此這里不需要判斷是否要恢復(fù)任務(wù)的原始優(yōu)先級值,只是簡單更新隊列項計數(shù)器. */
            ++( pxQueue->uxMessagesWaiting );
 
            /* 如果列表上鎖，不能改變隊列的事件列表. */
            if( pxQueue->xTxLock == queueUNLOCKED )
            {
                if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive) ) == pdFALSE )
                {
                    if(xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive) ) != pdFALSE )
                    {
                        /* 解除阻塞的任務(wù)有更高優(yōu)先級，因此記錄上下文切換請求*/
                        if(pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )
                        {
                            *pxHigherPriorityTaskWoken= pdTRUE;
                        }
                    }
                }
            }
            else
            {
                /* Increment thelock count so the task that unlocks the queue
                knows that data wasposted while it was locked. */
                ++( pxQueue->xTxLock );
            }
            xReturn = pdPASS;
        }
        else
        {
            xReturn = errQUEUE_FULL;
        }
    }
    portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(uxSavedInterruptStatus );
    return xReturn;
}

因為不涉及互斥量，不涉及阻塞，函數(shù)xQueueGiveFromISR()異常簡單，如果隊列滿，直接返回錯誤代碼（err_QUEUE_FULL）；如果隊列未滿，則將隊列結(jié)構(gòu)體成員uxMessageWaiting加1，然后視隊列是否上鎖而決定是否解除任務(wù)阻塞（如果有得話）。如果你覺得難以理解，則需要先看看FreeRTOS進階之隊列示例分析。

3.獲取信號量

無論二進制信號量、計數(shù)信號量還是互斥量，它們都使用相同的獲取和釋放API函數(shù)。釋獲取信號量會消耗信號量，如果獲取信號量失敗，任務(wù)可能會阻塞，阻塞時間由函數(shù)參數(shù)xBlockTime指定，如果為0，則直接返回，不阻塞。獲取信號量分為不帶中斷保護和帶中斷保護兩個版本。

3.1 xSemaphoreTake

用于獲取信號量，不帶中斷保護。獲取的信號量可以是二進制信號量、計數(shù)信號量和互斥量。注意遞歸互斥量并不能使用這個API函數(shù)獲取。其實獲取信號量是一個宏，真正調(diào)用的函數(shù)是xQueueGenericReceive ()，宏定義如下：

#definexSemaphoreTake( xSemaphore, xBlockTime )        \
              xQueueGenericReceive(                    \
             ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ),         \
              NULL,                                    \
             ( xBlockTime ),                           \
              pdFALSE )

通過上面的宏定義可以看出，獲取信號量實際上是執(zhí)行出隊操作。

對于二進制信號量和計數(shù)信號量，可以簡化為三種情況：

第一，如果隊列不為空，隊列結(jié)構(gòu)體成員uxMessageWaiting減1，判斷是否有因入隊而阻塞的任務(wù)，有的話解除阻塞，然后返回成功信息（pdPASS）；

第二，如果隊列為空并且阻塞時間為0，則直接返回錯誤碼（errQUEUE_EMPTY），表示隊列為空；

第三，如果隊列為空并且阻塞時間不為0，則任務(wù)會因為等待信號量而進入阻塞狀態(tài)，任務(wù)會被掛接到延時列表中。

對于互斥量，也可以簡化為三種情況，但是過程要復(fù)雜一些：

第一，如果隊列不為空，隊列結(jié)構(gòu)體成員uxMessageWaiting減1、將當前任務(wù)TCB結(jié)構(gòu)體成員uxMutexesHeld加1，表示任務(wù)獲取互斥量的個數(shù)、將隊列結(jié)構(gòu)體成員指針pxMutexHolder指向任務(wù)TCB、判斷是否有因入隊而阻塞的任務(wù)，有的話解除阻塞，然后返回成功信息（pdPASS）；

第二，如果隊列為空并且阻塞時間為0，則直接返回錯誤碼（errQUEUE_EMPTY），表示隊列為空；

第三，如果隊列為空并且阻塞時間不為0，則任務(wù)會因為等待信號量而進入阻塞狀態(tài)，在將任務(wù)掛接到延時列表之前，會判斷當前任務(wù)和擁有互斥量的任務(wù)優(yōu)先級哪個高，如果當前任務(wù)優(yōu)先級高，則擁有互斥量的任務(wù)繼承當前任務(wù)優(yōu)先級。

3.2xSemaphoreTakeFromISR()

用于獲取信號量，帶中斷保護。獲取的信號量可以是二進制信號量和計數(shù)信號量。和普通版本的獲取信號量API函數(shù)不同，它不能獲取互斥量，這是因為互斥量不可以在中斷中使用！互斥量的優(yōu)先級繼承機制只能在任務(wù)中起作用，在中斷中毫無意義。帶中斷保護的獲取信號量其實也是一個宏，真正調(diào)用的函數(shù)是xQueueReceiveFromISR ()，宏定義如下：

#definexSemaphoreTakeFromISR( xSemaphore, pxHigherPriorityTaskWoken )   \
              xQueueReceiveFromISR(              \
             ( QueueHandle_t ) ( xSemaphore ),   \
              NULL,                              \
             ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )

同樣因為不涉及互斥量，不涉及阻塞，函數(shù)xQueueReceiveFromISR ()同樣異常簡單：如果隊列為空，直接返回錯誤代碼（pdFAIL）；如果隊列非空，則將隊列結(jié)構(gòu)體成員uxMessageWaiting減1，然后視隊列是否上鎖而決定是否解除任務(wù)阻塞（如果有得話）。

4.釋放遞歸互斥量

函數(shù)xSemaphoreGiveRecursive()用于釋放一個遞歸互斥量。已經(jīng)獲取遞歸互斥量的任務(wù)可以重復(fù)獲取該遞歸互斥量。使用xSemaphoreTakeRecursive()函數(shù)成功獲取幾次遞歸互斥量，就要使用xSemaphoreGiveRecursive()函數(shù)返還幾次，在此之前遞歸互斥量都處于無效狀態(tài)。比如，某個任務(wù)成功獲取5次遞歸互斥量，那么在它沒有返還5次該遞歸互斥量之前，這個互斥量對別的任務(wù)無效。

像其它信號量一樣，xSemaphoreGiveRecursive()也是一個宏定義，它最終使用現(xiàn)有的隊列機制，實際執(zhí)行的函數(shù)是xQueueGiveMutexRecursive()，這個宏定義如下所示：

#definexSemaphoreGiveRecursive( xMutex )            \
                xQueueGiveMutexRecursive( (xMutex ) )     

我們重點來看函數(shù)xQueueGiveMutexRecursive()的實現(xiàn)過程。經(jīng)過整理后（去除跟蹤調(diào)試語句）的源碼如下所示：

#if ( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 )
    BaseType_txQueueGiveMutexRecursive( QueueHandle_t xMutex )
    {
    BaseType_t xReturn;
    Queue_t * const pxMutex = ( Queue_t * ) xMutex;
        /* 互斥量和遞歸互斥量要在同一個任務(wù)中獲取和釋放,當獲取互斥量或遞歸互斥量時,隊列結(jié)構(gòu)體成員指針pxMutexHolder指向獲取互斥量或遞歸互斥量的任務(wù)TCB,所以在釋放遞歸互斥量時需要檢查這個指針指向的TCB是否是和當前任務(wù)TCB相同,如果不相同是不能釋放這個遞歸互斥量的! 注:釋放互斥量時,這個檢查不是必須的,FreeRTOS的作者將這個檢查放在了斷言中(configASSERT( pxTCB == pxCurrentTCB);).*/
        if( pxMutex->pxMutexHolder == ( void * )xTaskGetCurrentTaskHandle() )
        {
            /* 每當任務(wù)獲取遞歸互斥量時,隊列結(jié)構(gòu)體成員u.uxRecursiveCallCount會加1,互斥量不會使用這個變量,它用來保存遞歸次數(shù).所以,在釋放遞歸互斥量的時候要將它減1*/
            ( pxMutex->u.uxRecursiveCallCount)--;
 
            /* 遞歸計數(shù)器為0? */
            if( pxMutex->u.uxRecursiveCallCount == ( UBaseType_t ) 0 )
            {
                /* 調(diào)用入隊函數(shù)釋放一個互斥量,注意阻塞時間(由宏queueMUTEX_GIVE_BLOCK_TIME定義)為0 */
                ( void ) xQueueGenericSend( pxMutex, NULL,queueMUTEX_GIVE_BLOCK_TIME, queueSEND_TO_BACK );
            }
            xReturn = pdPASS;
        }
        else
        {
            /* 如果不是本任務(wù)擁有這個互斥量,則直接返回錯誤碼 */
            xReturn = pdFAIL;
        }
        return xReturn;
    }
#endif /* configUSE_RECURSIVE_MUTEXES */

這個函數(shù)是帶條件編譯的，只有將宏configUSE_RECURSIVE_MUTEXES定義為1才會編譯這個函數(shù)。

互斥量和遞歸互斥量的最大區(qū)別在于一個遞歸互斥量可以被已經(jīng)獲取這個遞歸互斥量的任務(wù)重復(fù)獲取，這個遞歸調(diào)用功能是通過隊列結(jié)構(gòu)體成員u.uxRecursiveCallCount實現(xiàn)的。這個變量用于存儲遞歸調(diào)用的次數(shù)，每次獲取遞歸互斥量后，這個變量加1，在釋放遞歸互斥量后，這個變量減1。只有這個變量減到0，即釋放和獲取的次數(shù)相等時，互斥量才能再次有效，使用入隊函數(shù)釋放一個遞歸互斥量。

5.獲取遞歸互斥量

函數(shù)xSemaphoreTakeRecursive()用于獲取一個遞歸互斥量。像其它信號量一樣，xSemaphoreTakeRecursive()也是一個宏定義，它最終使用現(xiàn)有的隊列機制，實際執(zhí)行的函數(shù)是xQueueTakeMutexRecursive()，這個宏定義如下所示：

#definexSemaphoreTakeRecursive( xMutex, xBlockTime )       \
               xQueueTakeMutexRecursive( ( xMutex ), ( xBlockTime ) )

獲取遞歸互斥量具有阻塞超時參數(shù)，如果互斥量正被別的任務(wù)使用，可以阻塞設(shè)定的時間。我們重點來看函數(shù)xQueueTakeMutexRecursive()的實現(xiàn)過程。經(jīng)過整理后（去除跟蹤調(diào)試語句）的源碼如下所示：

#if ( configUSE_RECURSIVE_MUTEXES == 1 )
    BaseType_txQueueTakeMutexRecursive( QueueHandle_t xMutex, TickType_txTicksToWait )
    {
    BaseType_t xReturn;
    Queue_t * const pxMutex = ( Queue_t * ) xMutex;
    /*互斥量和遞歸互斥量要在同一個任務(wù)中獲取和釋放,遞歸互斥量可以在一個任務(wù)中多次獲取,當?shù)谝淮潍@取遞歸互斥量時,隊列結(jié)構(gòu)體成員指針pxMutexHolder指向獲取遞歸互斥量的任務(wù)TCB,在此獲取這個遞歸互斥量時,如果這個指針指向的TCB和當前任務(wù)TCB相同,只需要將遞歸次數(shù)計數(shù)器u.uxRecursiveCallCount加1即可,不需要再操作隊列.*/
        if( pxMutex->pxMutexHolder == ( void * )xTaskGetCurrentTaskHandle() )
        {
            ( pxMutex->u.uxRecursiveCallCount)++;
            xReturn = pdPASS;
        }
        else
        {
            /*調(diào)用出隊函數(shù)*/
            xReturn =xQueueGenericReceive( pxMutex, NULL, xTicksToWait, pdFALSE );
 
            /* 成功獲取遞歸互斥量后,要將遞歸次數(shù)計數(shù)器加1*/
            if( xReturn != pdFAIL )
            {
                ( pxMutex->u.uxRecursiveCallCount)++;
            }
        }
        return xReturn;
    }
#endif /* configUSE_RECURSIVE_MUTEXES */

這個函數(shù)是帶條件編譯的，只有將宏configUSE_RECURSIVE_MUTEXES定義為1才會編譯這個函數(shù)。

程序邏輯比較簡單，如果是第一次獲取這個遞歸互斥量，直接使用出隊函數(shù)，成功后將遞歸次數(shù)計數(shù)器加1；如果是第二次或者更多次獲取這個遞歸互斥量，則只需要將遞歸次數(shù)計數(shù)器加1即可。

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