教你Clion調(diào)試ROS包的方法

更新時(shí)間：2021年07月12日 14:52:39 作者：horsetail

Clion是一款專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)C以及C++所設(shè)計(jì)的跨平臺(tái)的IDE，本文給大家介紹Clion調(diào)試ROS包的方法，感興趣的朋友跟隨小編一起看看吧

產(chǎn)品概述

Clion是一款專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)C以及C++所設(shè)計(jì)的跨平臺(tái)的IDE。它是以IntelliJ為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)的，包含了許多智能功能來(lái)提高開(kāi)發(fā)人員的生產(chǎn)力。這種強(qiáng)大的IDE幫助開(kāi)發(fā)人員在Linux、OS X和Windows上來(lái)開(kāi)發(fā)C/C++,同時(shí)它還能使用智能編輯器來(lái)提高代碼質(zhì)量、自動(dòng)代碼重構(gòu)并且深度整合Cmake編譯系統(tǒng)，從而提高開(kāi)發(fā)人員的工作效率。

重要功能簡(jiǎn)介

提供C以及C++支持(包含C++,libc++和Boost),同時(shí)也支持JavaScript,XML,HTML和CSS?？缙脚_(tái)：您可以在64-bit Linux、OS X以及64-bit Windows上使用它。支持GCC、clang、MinGW、Cygwin編譯器以及GDB調(diào)試器。提供對(duì)Cmake支持：包含自動(dòng)處理Cmake changes和Cmake Targets,更新新創(chuàng)建的C/C++檔案以及Cmake Cache編輯器。提供各式編碼輔助：包含多行編輯功能、智能完成一鍵導(dǎo)航等。安全可信的自動(dòng)代碼重構(gòu)功能。代碼分析功能：監(jiān)控代碼品質(zhì)并提供快速修復(fù)讓開(kāi)發(fā)人員得以及時(shí)就地解決問(wèn)題。集成了GDB調(diào)試器及評(píng)估表達(dá)式(expressions)功能、STL容器渲染器(renderers)、監(jiān)視(watches)、內(nèi)嵌變量視圖等。與最熱門(mén)的版本控制系統(tǒng)集成:Subversion、Git、GitHub、Mercurial、CVS、Perforce及TFS。內(nèi)建terminal模式并可以通過(guò)插件實(shí)現(xiàn)提供Vim-emulation模式。

1. 安裝

　　從官網(wǎng)下載最新版本的Clion

　　https://www.jetbrains.com/clion/

clion激活碼

最新clion2020激活碼附安裝教程(親測(cè)有效)

　　并解壓到指定的目錄,例如:

　　/home/xkc/software/clion-2017.2.3

默認(rèn)Clion可以免費(fèi)使用30天,學(xué)生可以憑借學(xué)生證,免費(fèi)使用的話可以申請(qǐng)一年.

　授權(quán)方法：激活時(shí)選擇License server，填入http://idea.irfen.me/ 點(diǎn)擊Active即可。

2.環(huán)境變量配置

a.配置環(huán)境變量
     打開(kāi) .bashrc文件修改內(nèi)容
     vim ~/.bashrc
     export PATH=/home/xkc/software/clion-2017.2.3/bin:${PATH}

    修改后退出，使修改生效
    source ~/.bashrc

b.啟動(dòng)
    在終端中輸入clion.sh 啟動(dòng)

3.導(dǎo)入項(xiàng)目

在ros下進(jìn)行斷點(diǎn)調(diào)試

With your console, go into your ROS workspace and source the respectivesetup.bashfile. for instance:source devel/setup.bash
Go to thesrcdirectory of your workspace.
Start CLion from the console from yoursrcdirectory. for instance: type the command in the terminator:clion.sh
Close any open projects in CLion and selectImport Project from Sources
SelectONLYthesrcdirectory in your workspace for the import.
If CLion complains aboutCMakeList.txtalready existing simply clickOpen Project
CLion will build symbols for several minutes, then you should be ready to go.

如下圖所示:

4.調(diào)試項(xiàng)目

在軟件IDE的右上角有調(diào)試的選項(xiàng),如下圖所示

Clion會(huì)自動(dòng)的識(shí)別可編譯的庫(kù)和執(zhí)行程序,我們這里選擇test可執(zhí)行文件,只要點(diǎn)擊三角箭頭和調(diào)試蟲(chóng)子,就可以進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試開(kāi)發(fā)了.使用起來(lái)可謂是相當(dāng)?shù)娜诵曰?難怪要收費(fèi)了.

Clion可以輕松的進(jìn)行斷點(diǎn)調(diào)試 ,如下圖所示: